下記だと最初に見つかった文字しか置換しない。
const str = 'aaaa_bbbb_ccccc_ddddd_eeeee_fffff';
console.log(str.replace('_', '-')) // aaaa-bbbb_ccccc_ddddd_eeeee_fffff
全置換する時は下記のように g (グローバルサーチ) を使った正規表現を使用する。
const str = 'aaaa_bbbb_ccccc_ddddd_eeeee_fffff';
console.log(str.replace(/_/g, '-')) // aaaa-bbbb-ccccc-ddddd-eeeee-fffff